طراحی و پیاده سازی فیلتر فرسایش برای کنترل حرکت شبیه ساز رانندگی سه درجه آزادی آساران

در سال های اخیر شبیه سازهای رانندگی کم هزینه برای کاربردهای آموزشی، تجاری و تفریحی بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. برخلاف سکوی شش درجه آزادی استوارت، ساختارهایی با درجات آزادی کاهش یافته، فاقد الگوریتم های کنترل حرکت اختصاصی بوده و عمدتا در آن ها از همان ساختار استاندارد کلی بهره گرفته می شود. الگوریتم کنترل حرکت شبیه ساز، وظیفه ی مدیریت نحوه حرکت سکو با توجه به خروجی های مدل دینامیکی خودرو را بر عهده دارد. ورودیهای مدل دینامیکی خودرو توسط کاربر شبیه ساز و شرایط جاده ای تولید می شود. به علت نبود الگوریتم کنترل حرکت اختصاصی برای سکوهایی با درجات آزادی کاهشی یافته، ارزیابی کیفیت احساس حرکتی که می توان توسط این ساختارها تولید نمود، در دست نمی باشد. در این پژوهش روشی کلی برای هر سکوی شبیه ساز رانندگی با درجات آزادی کاهشی یافته ارایه می شود. الگوریتم کنترل حرکت مذکور باید به گونه ای طراحی گردد که ضمن داشتن پاسخی مطلوب از تمام ظرفیت فضای کاری سکو استفاده نماید. در روش پیشنهادی از ادراک انسان از شواهد حرکتی محیط اطراف نظیر چگونگی درک جابه جایی، سرعت و شتاب خطی و زاویه ای بدن در هر لحظه بهره گرفته شده است. یکی از مهمترین حسگرهای شواهد حرکتی در بدن انسان سیستم وستیبیولار در گوش داخلی انسان است. حسگر مذکور توانایی درک نیروهای ویژه (از جنس شتاب خطی) و سرعت های زاویه ای سر انسان را دارا می باشد. در نهایت این روش بر روی سکوی شبیه ساز رانندگی آساران با سه درجه آزادی اوج، غلت و پرش که توسط اساتید و دانشجویان دانشگاه خواجه نصیر طوسی طراحی و ساخته شده، تنظیم و پیاده سازی گردیده است.